A falcoaria ter-se-á iniciado ainda no Neolítico e ao longo dos tempos suscitou inúmeras paixões. Flutuando entre aliada e inimiga da conservação ambiental, hoje a grande maioria dos falcoeiros são aliados naturais dos conservacionistas.
A falcoaria é a arte de caçar utilizando aves de rapina adestradas para o efeito. A sua origem é muito difícil de determinar, mas possivelmente terá surgido na Ásia Central no período neolítico. Existem referências à oferta de falcões aos príncipes chineses da dinastia Hia por volta do ano 2200 A.C.. A mais antiga gravura retratando um falcoeiro foi encontrada nas ruinas de Khorsabad, na antiga Mesopotâmia e data de 1700 A.C..
Na Europa a falcoaria foi introduzida em finais do século IV na sequência das invasões germânicas, mas seria entre os séculos XIII e XVIII que atingiria o seu apogeu. Muito embora sejam conhecidos tratados árabes datando do século VIII, o mais antigo tratado ocidental de falcoaria foi escrito em 1247 pelo Imperador Frederico II de Hohenstaufen. Esta obra ,"De Arte Venandi cum Avibus", dadas as suas implicações científicas tornou o seu autor conhecido como o pai da ornitologia.
Em Portugal esta arte atingiu também grande esplendor, sendo conhecidos diversos tratados medievais, remontando os mais antigos ao reinado de D. Dinis. Merecem destaque pela sua importância e conhecimentos revelados acerca de técnicas de treino, assim como de ecologia e doenças associadas às aves de rapina, o livro encomendado por D. Fernando ao seu falcoeiro Pero Menino em meados do século XIV e a obra de Diogo Fernandes Ferreira "A arte da Caça de Altanaria" publicado em 1616.