Apesar das suas semelhanças com os pepinos das nossas hortas, os pepinos do mar são animais marinhos aparentados com as estrelas-do-mar e com os ouriços-do-mar, possuindo um conjunto de características particularmente interessantes e inesperadas.
Os pepinos do mar podem dever o seu nome à semelhança que têm com esse legume das nossas hortas, mas na realidade são animais marinhos, parentes muito próximos das Estrelas-do-mar e dos ouriços-do-mar, apesar de a estes não se assemelharem muito, pelo menos superficialmente.
Constituem um grupo numeroso, com cerca de 1250 espécies, do filo Echinodermata – a classe Holothuroidea, pelo que também são conhecidas como Holotúrias. São uma classe antiga, cujos membros actuais resultam de 540 milhões de anos de evolução desde o seu aparecimento nos fundos oceânicos (Lambert, 1995).
As holotúrias podem ser encontradas desde a zona intertidal até aos fundos das maiores fossas oceânicas em todos os oceanos do mundo, alimentando-se essencialmente de matéria orgânica em suspensão ou depositada no substrato ou de pequenos animais que capturam com os pés ambulacrários.
Bem adaptadas ao seu ambiente, possuem corpos tubulares alongados, com a boca e o ânus em extremidades opostas. O corpo é essencialmente constituído por músculos e tecido conectivo, não apresentam esqueleto ósseo, mas possuem inúmeras placas calcárias que consoante a contracção dos músculos, dão maior ou menor consistência ao corpo. Apresentam texturas variadas desde rugosa a muito suave, e em cores cobrem todos os espectros existentes.
Na grande maioria possuem os corpos cobertos de pequenos pés ambulacrários (apenas uma das 6 ordens que constituem esta classe não apresenta estas estruturas), que podem ter as mais diversas disposições na parede corporal. São animais de deslocação lenta, que recorrem tanto aos pés ambulacrários como ao movimento ondulatório do seu corpo, muito semelhante aos das lagartas, ou mesmo a movimentos natatórios.